创建Docker共享网络 创建一个网络使noVNC和ROS2容器能够通信：
docker network create x11
启动noVNC容器 使用theasp/novnc镜像启动noVNC服务，并映射端口到主机的8080：
docker run -d --rm --net=x11 --env="DISPLAY_WIDTH=1366" --env="DISPLAY_HEIGHT=768" --env="RUN_XTERM=no" --name=novnc -p=8080:8080 theasp/novnc:latest
访问http://localhost:8080/vnc.html即可看到noVNC的空白桌面 1 启动ROS2容器并运行图形应用 运行zhoulijun/ros2_vnc，并通过环境变量DISPLAY指定图形输出到noVNC容器：
docker run -v ./noetic:/home/ubuntu/Downloads -p 6080:6901 --shm-size=512m accetto/ubuntu-vnc-xfce-g3 或者
docker run -d -v ./noetic:/home/headless/Downloads --name ubuntu-vnc-opengl -p 5901:5901 -p 6080:6901 -e VNC_PASSWORD=headless:headless accetto/ubuntu-vnc-xfce-opengl-g3
带ros2和gazebo的： docker run -d -v ./noetic:/home/headless/Downloads --name ubuntu-vnc-opengl -p 5901:5901 -p 6080:6901 -e VNC_PASSWORD=headless:headless zhoulijun/ubuntu2404-ros2
