驱动名	驱动代码
CAN FD 驱动（fcan）	fcan
UART 驱动（uart）	uart
FIOmux 驱动	fiomux
PWM 驱动	pwm
GPIO 驱动	gpio
[验证未通过] DMA 驱动	ddma
[验证未通过] I2S 驱动	i2s

同时，各个驱动提供了 example

例程	驱动	用途	示例代码
CAN FD	canfd 驱动	收发 canfd 数据	canfd
CEM5826M11 传感器（CEM5826-M11 是一款高灵敏度24GHz毫米波人体微动存在检测雷达模块）	uart 驱动	探测运动物体靠近	uart
飞腾派 PWM 风扇	1. fiomux 驱动 2. pwm 驱动	开发板动态散热	fiomux
飞腾派 GPIO 控制 LED	gpio 驱动	GPIO 控制板载 LED	gpio
[验证未通过] 飞腾派音频输出输出演示	1. ddma 驱动 2. i2s 驱动	声音录制实时播放	gpio

最后结合已有的驱动实现了一个基于飞腾派 + ArceOS 的智能毫米波雷达安防监测方案 demo app

硬件

主要硬件

硬件名	规格要求	用途
PC		连接开发板，编译 ArceOS/StarryOS
飞腾派开发板萤火工场 V3.0	1. 开发板 2. 电源适配器 3. 已焊接 eMMC 4. 已预制飞腾派 uboot	运行 ArceOS/StarryOS，连接各类外设
萤火工场 CEM5826-M11毫米波雷达		探测运动物体靠近
CanFD 设备		因为板卡上 CAN 控制器没有外接 CAN PHY 芯片，所以需要外接一个 CAN 收发器，再将 CAN 收发器连接 USBCAN 与 PC 机进行测试

其他硬件

硬件名	规格要求	用途
PWM 4 pin 风扇	-	开发板动态散热
USB 转串口设备	CH340	开发板调试
杜邦线	公对公、母对母、公对母各 10 根	连接串口、CAN设备
路由器、以太网网线	-	局域网内连接设备和开发机，使用 tftp 协议传输镜像到开发板
U盘	容量 32GB 及以上	传输镜像到开发板

软件

所提及的软件及编译好的镜像可在 atomgit 仓库发行页面下载

ArceOS

有关 ArceOS 更多详细信息，请参阅 readme.org.md

ArceOS 驱动

驱动实现

驱动遵循 ArceOS HAL (Hardware Abstraction Layer) 规范，提供统一的接口供上层应用程序调用。

驱动代码结构

驱动代码位于 modules/axhal/xxx 目录下，包含以下关键文件：

mod.rs - 模块定义文件，导出驱动接口
fcan.rs - FCAN驱动核心实现，包括寄存器操作、数据收发等
can.rs - CAN协议相关常量和数据结构定义
readme.md - 驱动说明文件（可选）

在 axhal 的 lib.rs 文件中引入实现的驱动模块：


#[cfg(feature = "myplat")]
pub mod xxx;

如果驱动有新增的外部依赖需要在 modules/axhal/Cargo.toml 文件中添加对应的依赖

具体可参考 fcan 下的 fcan 驱动代码

驱动使用

引入驱动模块：


use axhal::xxx;

具体可参考 canfd 下的 canfd 例程代码

运行

硬件组装

USB 串口 - 开发板

1761739775828

PC - Can 设备 - 开发板

1761740417240

萤火工场 CEM5826-M11毫米波雷达 - 开发板

1761740185514

总览

1761740123820

1761740142372

镜像编译

环境

推荐直接使用 CNB 构建镜像

Windows

在 Windows 下，请使用 Docker 或者 WSL 并在其中安装 Rust

请参考 Dockerfile 构建镜像

Linux

在 Linux 下，请参考 Dockerfile 搭建相关开发环境

可使用 ./build.sh 构建镜像

任意平台 + CNB

在此介绍 CNB 构建镜像的方式

注册 CNB 平台
将该仓库推送到 CNB 平台
启动开发环境

1761740592030

1761740609996

1761740620701

执行编译命令 ./build.sh

1761740691557

1761740721365

下载镜像到本地

1761740742925

编译

编译命令


# 在项目根目录下执行
#  修改 对应的 编译对象，当前默认编译 app
./build.sh

编译结果

如果是 examples 编译结果在生成在 ./examples/xxx 例程/xxx_aarch64-phytium-pi.bin
如果是 app 镜像编译结果在生成在 ./app/app_aarch64-phytium-pi.bin

烧录

镜像烧录以 Windows 平台为例,其他平台请参考 Windows 步骤

烧录方式

飞腾派镜像烧录支持网络(tftp)\U 盘\串口三种方式

tftp

注意不要关闭 tftp 程序，关闭了服务就结束了

启动 tftp 服务器
配置 tftp 服务器运行目录

也可以直接编辑 ini 文件进行配置 1761740862460

启动飞腾派进入 Uboot 模式，运行命令：


# 配置网络
echo $ipaddr

setenv ipaddr 192.168.1.20  
setenv serverip 192.168.1.3
setenv gatewayip 192.168.1.1 

# 保存配置
saveenv

# 从 tftp 服务器下载镜像文件
# tftpboot 0x90000000 xxx_aarch64-phytium-pi.bin

tftpboot 0x90000000 app_aarch64-phytium-pi.bin

# 启动程序
dcache flush
go 0x90000000

U 盘

将镜像文件拷贝到 U 盘
将 U 盘插入飞腾派
启动飞腾派进入 Uboot 模式，运行命令：


usb start

# 从 usb 加载镜像文件
# fatload usb 0 0x90000000 xxx_aarch64-phytium-pi.bin

fatload usb 0 0x90000000 app_aarch64-phytium-pi.bin

# 启动程序
go 0x90000000